Lahir pada 18 Juli 1917 dari keluarga petani di Wonolobo, Sawangan, Muntilan. Dibaptis ketika di HIS di Muntilan. Sesudah MULO, ia masuk Seminari dan pada tanggal 7 September 1940 masuk ke novisiat Serikat Jesus.
Sesudah Juniorat, menjadi guru di Seminari Menengah di Yogyakarta dalam diaspora di Klaten (1944-1946). Kemudian melanjutkan studi filsafat selama 3 tahun (1946-1949), dan pada 1949 berangkat ke Belanda untuk teologi. Pada tahun 1952, ia melanjutkan studi teologi di Yogyakarta dan ditahbiskan sebagai imam pada 22 Agustus 1954 di Mgr. Soegijapranata, S.J di Yogyakarta. Sesudah ditahbiskan menjadi imam, ia melanjutkan tahap formasi akhir Serikat Jesus dalam tersiat di Girisonta.
Berturut-turut di Paroki Magelang dengan stasi-stasinya, 10 hari di Wates, 2 tahun di Pakem, dan kembali ke Magelang. Pada tahun 1972-1975, Pater Mitrasoedarma berkarya di Wonokerso, dan sejak 1975 berada di Muntilan.
Riwayat Penugasan
| Paroki Muntilan | Muntilan | 1955-1964 | Paroki Pakem | Pakem | 1964-1966 |
| Paroki St. Ignatius | Magelang | 1966-1972 |
| Paroki Magelang (Wonokerso, Mungkid, Tumpang) | Tumpang | 1972-1973 |
| Paroki Muntilan | Muntilan | 1973-1981 |
Karena menderita penyakit jantung, akkhirnya setelah lama menderita penyakit ini, ia dipanggil Tuhan pada 2 Agustus 1981 pukul 22.45 di RS. Elisabeth, Semarang dan dimakamkan di Kerkof, Muntilan.
Dari suatu kesadaran akan Tuhan yang amat dalam, mengenai Allah dan manusia, Allah dalam Kristus dan manusia dalam manusia Jawa, Pater Mitro sepanjang hidupnya mencari dan menyelami kekhususan arti hidup manusia Indonesia terutama petani. Ingin memajukan hidup sungguh menurut panggilan dan menurut Rahmat Tuhan, menyelami gerak gerik jiwa. Selama ia belajar filsafat dan teologi, hal ini menjadi dasar dalam pelayanannya kepada umat dalam paroki-paroki.