Pater Middendorp lahir di negeri Belanda di kota Den Haag pada tanggal 1 Maret 1913. Ia putra dari (Alm) Wilhelmus Franciscus Middendorp dan (Alm) Josephina Helena Jacoba Spaan; menerima sakramen baptis (1913) dan penguatan (1921) di Haarlem, Den Haag. Setelah pendidikan SD (1920-1926) beliau masuk Gymnasium di Kolese St. Aloysius, Den Haag, bagian bahasan dan budaya.

Masuk Novisiat Serikat Jesus pada 7 September 1932 di Mariendaal, Grave. Menjelang akhir novisiat ia berangkat ke Jawa, datang di Tanjung priok pada 18 September 1934 dan mengucapkan kaul pertamanya di Girisonta, Ungaran. Tahun juniorat ditempuh selama satu tahun (1934-1935) di Girisonta, Ungaran.

Studi Filsafat ditempuh selama tiga tahun (1935-1938) di Yogyakarta. Tahun orientasi kerasulan dijalani sebagai penulis kantor Kanisius Muntilan (1938-1939), surveillant (pembantu pamong) Normaalschool di Ambarawa (1939-1940), kursus bahasa di Kolsani (1940-1941), katekis di Yogyakarta (1941-1942). Selama masa Jepang beliau ditahan di Muntilan, Salatiga, dan Bandung; setelah kemerdekaan masih sekalilagi di Pundung.

Studi teologi telah dimulai pada masa tahanan serta dilengkapi di Maastricht (1942-1948). Tahbisan tonsura dan rendah diterimanya dari tangan Mgr. Willekens pada Juli 1938 di Yogyakarta; subdiakon dan diakon diterimanya dari Mgr E. Lebouilee pada misa Pantekosta di Maastricht; dan imam diterimanya dari tangan Mgr. Verwimp pada 22 Agustus 1947 di Maastricht. Setelah menerima tahbisannya, Pater Middendorp melanjutkan teologinya hingga 1948; dan pada Agustus tahun yang sama menjalani tahap akhir pembinaannya sebagai Jesuit dalam tersiat di Drongen, Belgia hingga Juli 1949 di bawah bimbingan RP Heymans. Kaul akhir sebagai coadjutor spiritualis diucapkannya di hadapan P Diederich pada 2 Februari 1950 di Ambarawa.

Riwayat penugasan :

Setelah beberapa minggu tinggal di rumah sakit Carolus di Jakarta serta menerima sakramen orang sakit pada tanggal 20 Mei, beliau dipanggil Tuhan pada 3 Juni 1991.