Arnoldus Josephus Hubertus van der Velden lahir di Eindhoven pada 19 Oktober 1862 dari keluarga yang sangat taat Katolik dan memiliki status sosial tinggi. Setelah menyelesaikan pendidikan umum—yang saat itu berada di bawah kepemimpinan seorang guru luar biasa bernama "Mr. Flame"—ia melanjutkan pendidikannya di perguruan tinggi Jesuit di Sittard pada September 1877. Namun, masa belajarnya di sana tidak berlangsung lama. Pada 16 Maret 1878, ia harus kembali ke rumah setelah ibunya tercinta meninggal dunia. Kepergiannya membawa perubahan besar, dan ayahnya, di bawah pengaruh kuat dari pihak luar, mengirimnya ke Seminari Menengah St. Michiels-Gestel untuk melanjutkan studi Latinnya yang telah dimulai di Sittard.

Setelah menyelesaikan pendidikannya di sana, ia melanjutkan langkahnya menuju persiapan imamat kudus di Seminari Agung Haaren. Namun, kecintaannya yang mendalam terhadap para Imam Jesuit semakin berkembang. Demi meneladani saudaranya, Aloys, seorang misionaris terkenal di Oregon yang telah terlebih dahulu memasuki Serikat Yesus pada tahun 1870, ia pun mengikuti jejaknya. Pada 26 September 1884, ia resmi memasuki Novisiat Serikat Yesus di Mariëndaal, Velp, dekat Grave.

Pada September 1886, ia dikirim oleh atasannya ke Maastricht untuk menempuh studi teologi. Setelah beberapa tahun mendalami ilmu teologi, ia ditahbiskan menjadi imam oleh Monsignor van den Branden van Reeth pada 9 September 1891. Ia kemudian melanjutkan tahun ketiga masa percobaannya di Drongen, Belgia. Setelah menyelesaikan masa studinya, ia ditugaskan untuk menjalankan Misi di Hindia Belanda dan tiba di Tandjong Priok pada 11 November 1892 dengan kapal uap Batavia.

Setelah enam bulan tinggal di Semarang, ia dikirim ke Pulau Sumba—dikenal sebagai Pulau Cendana—yang terletak di sebelah barat Flores. Di sana, Pastor Bernard Schweitz dan Bruder W. Busch telah memulai misi sejak April 1889. Pastor van der Velden mengabdikan dirinya di Sumba hingga 29 November 1898, sebelum kemudian dipindahkan ke Atapoepoe, Timor. Namun, di sana ia mulai mengalami serangan malaria yang cukup serius. Demi mendapatkan perawatan dan pemulihan, ia melakukan perjalanan ke Malang pada Juli 1899. Setelah menerima pengobatan di Tosari, ia tinggal di Malang hingga Juni 1901, ketika Larantoeka menjadi tempat tugasnya yang baru. Sayangnya, malaria kembali menyerangnya dengan lebih parah, sehingga dokter akhirnya memutuskan untuk mengirimnya kembali ke Belanda.

Pada 3 Februari 1906, ia berlayar menuju Marseille dengan kapal uap Jerman Roon. Di Belanda, ia menghabiskan waktu cukup lama untuk memulihkan kesehatannya, tinggal bergantian di berbagai kota seperti Nijmegen, Den Haag, Amsterdam, Eindhoven, dan Helmond. Udara dingin di tanah kelahirannya membawa pemulihan yang luar biasa, memungkinkan dirinya untuk kembali bekerja sebagai imam tanpa hambatan. Bahkan, selama masa pemulihannya, ia berhasil menyelesaikan penulisan Sejarah Misi Hindia Belanda. Tidak lama setelah itu, pada 11 April 1907, ia berlayar kembali menuju Indonesia dengan kapal Goentoer, dalam perjalanan yang berlangsung dengan baik.

Setelah sempat singgah sebentar di Bandung, ia ditugaskan kembali ke Larantoeka, tempat ia mengabdikan diri hingga akhir hayatnya. Pastor Arnoldus Josephus Hubertus van der Velden meninggal dunia pada 23 Desember 1918, meninggalkan warisan pengabdian yang tak tergantikan.